AMR의 ROS 테스트를 위한 Gazebo의 활용과 URDF 작성 방법

2021-11-11 10:30~12:00

MouserElectronics / 김륭 소장

웨비나정보 웨비나Q&A

지*호2021-11-11 오전 11:20:20
[질문]오픈소스 Gazebo의 ROS 알고리즘 설계와 오류 관련하여 수정 지원은 어떻게 되는지요? 보안은 어떻게 지원 되는지요?
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오픈소스 그룹을 통해서 에러와 개선 사항등을 github를 통해 제출하시면 개발자들이 친절히 답을 줍니다. ros.org 와 gazebo.org 를 통해서 많은 정보와 해답을 얻으실 수 있습니다.
김*훈2021-11-11 오전 11:12:02
[질문] URDF 변환시 색상같은건 저장이 잘되나요? 다른툴의경우 저장이 잘안되기도하다는데...
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기능과 알고리즘의 테스트를 목적으로 하다 보니, 신경쓰지 않았던 부분인데요. RGB 컬러 컴비네이션을 정확히 기술하면 그대로 재현됩니다.
이*태2021-11-11 오전 11:10:07
해당 예제는 ros2에서 동일하게 실행시킬수 있나요?
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네 대부분의 튜토리얼 과정에서 사용되는 아주 간단한 구조의 예제라서 ROS2 환경에서도 가능합니다.
채*기2021-11-11 오전 11:09:41
런치파일 관련해서 간단하게 설명 부탁 드립니다
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launch파일은 Gazebo에 로봇의 기능을 전달하는데 필요합니다. ROS패키지가 launch되지 않으면, 가제보 안의 로봇은 가만히 있을 뿐입니다.
문*웅2021-11-11 오전 11:06:56
질문] 소프트웨어 로직을 가상의 공간에 최적으로 적용하려는 경우 고려해야 할 사항들에 대해서 질문드립니다 이와 관련하여 중점적으로 테스트해야 할 요소들에 대해서 질문드립니다
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Robot자체의 물리적 요소와 주변 환경 요소들을 모의하는 센서 플러그인의 작성도 아주 중요합니다. 서로 상호작용을 하기 때문에 이 두 가지 부분에 대해 정확한 데이터과 기능을 기술하는 것이 중요합니다.
허*현2021-11-11 오전 11:03:14
우분투 기반이 아니어도 상관없나요?
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Gazebo는 우분투 환경이 가장 적합 하다고 봅니다. Gazebo만의 동작보다 ROS의 알고리즘 파라미터와 로직을 수정하고 빌드하여 즉시 테스트를 하려면 ubuntu가 역시 최적인것 같습니다.
이*수2021-11-11 오전 11:03:11
질문] 개체 제작을 하면서 결함이 없게 하려는 경우 시뮬레이션 테스트를 어떻게 하는 것이 효과적인 지 설명해 주세요 이 경우 핵심적으로 검토해야 할 요소들에 대해서 설명해 주세요
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개체의 물리적 특성 ( 크기, 무게, 힘, 회전반경, 속도 등) 을 최대한 명확히 이해하는 것이 가장 중요합니다. 나머지는 작성과 기술 도구의 선택과 방법일 뿐입니다.
김*훈2021-11-11 오전 11:02:14
[질문] 시뮬레이션 진행시 조인트가 늘어나 가시화되는 현상이나 조인트가 작동하지 않는 문제등은 없나요?
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URDF의 link, joint 부분을 명확히 작성하면, 그런 현상은 나타나지 않았습니다.
문*웅2021-11-11 오전 11:00:48
질문] 기업에서 결함이 없는 개체 제작을 하려는 경우 개체 모델링을 효율적으로 하기 위해서 검토하고 점검해야 할 사항들에 대해서 질문드립니다
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역시, 로봇의 물리적 밸런스와 구동시스템 설계애 대한 분석이 가장 먼저 할 일이라 생각합니다. 초기 개발 단계에서는 이미 개발된 로봇프레임을 개발 목적에 맞게 선택하여 활용하는 것이 유리합니다.
채*기2021-11-11 오전 10:59:52
가제보에 지원되는 3D 파일 아무거나 사용이 되나요.?
Mouser_12021.11.11
가제보에서 활용되는 CAD출력데이터는 .STL 또는 .DAE 파일입니다. Fusion360, Solidworks, Autocad등 대부분의 캐드소프트웨어에서 지원하는 포맷이고 3D프린팅에도 사용이 됩니다.