AMR의 ROS 테스트를 위한 Gazebo의 활용과 URDF 작성 방법

2021-11-11 10:30~12:00

MouserElectronics / 김륭 소장

웨비나정보 웨비나Q&A

정*용2021-11-11 오전 10:42:23
ROS와 ROS2의 간단한 차이점을 알려주세요
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가ROS와 ROS2의 가장 큰 차이점은 다중화에 대한 차이점이라고 봅니다. ROS2가 군집 운행과 주변의 다양한 네크워크 노드와 연동이 뛰어납니다
김*수2021-11-11 오전 10:41:18
대부분의 시뮬레이션툴이 실제 부품이나 환경의 파라미터를 어느정도 일치해서 입력하냐에 따라서 출력 품질이 다른데 Gazebo는 어떤가요?
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가제보 역시, URDF에서 실제 로봇의 구동부와 가장 근사치를 입력을 해야 시뮬레이션도 현실적으로 보입니다. 다만 지면 굴곡율, 마찰력 등 환경적 요소들은 입력이 어려워, 로봇의 기본적 구동능력과 주행 알고리즘을 실험하는 목적으로 사용한다고 생각합니다.
이*희2021-11-11 오전 10:41:01
로봇 설계에는 다른 분위에서 사용하는 설계와 다른 부분이나 필요로 하는 요소 등이 있나요?
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기계설계자분들께서는 몸체 밸런스 등 안정성과 성능부분을 가장 신경쓰실거 같고, 전자회로설계자인 제 경우는 로봇 사용자의 안전과 사고예방을 위한 센서부분이 가장 중요한 요소라 생각합니다.
김*훈2021-11-11 오전 10:38:54
[질문] 실제 사용하는 다양한 툴이 있는데 Gazebo를 활용시 어떤 특장점이 있는지 궁금합니다
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제 경우에는 ROS와 밀접하게 개발이 되어 온 시뮬레이션 소프트웨어이며 오픈소스라는 면이 가장 긍정적인면으로 보입니다.
김*수2021-11-11 오전 10:38:09
디지탈트윈과 메타버스등에 유용한 툴이 되겠네요.
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안녕하세요, 대부분의 시뮬레이터들이 연동되는 하드웨어를 가상화해서 사용하는 곳이니, 메타버스나 디지털트윈에서도 비슷한 방법으로 형상을 모델링해 사용이 될거 같습니다
이*희2021-11-11 오전 10:35:53
생소한 용어가 많은데요. AMR, ROS, URDF는 무엇인지 간략한 설명 부탁 드립니다.
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AMR은 Autonomous Mobile Robot으로 자율주행로봇을 얘기하고, ROS는 Robot Operating System으로 로봇을 구동하는 Meta OS이며, URDF는 Unified Robot Description Format으로, 연동되는 소프트웨어에서 로봇의 모델을 참조하기 위한 파일 포맷입니다.
김*수2021-11-11 오전 10:33:23
Gazebo를 다른 프로그램내에서 구동이 가능한가요? GUI를 Gazebo로 구성하면 좋을것 같은데요.
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ROS, Rviz, gazebo 처럼 서로 sync가 되는 형태로 가능합니다. 예를들어 로봇 관제 시스템에도 연동이 가능합니다.
김*준2021-11-11 오전 10:26:24
관련 내용 들어보고 싶었는데 웨비나 해주신다니 감사드립니다. 잘 보겠습니다.^^
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감사합니다. 이번에는 처음이라 URDF가 무엇인지만 간단하게 설명드렸지만, 곧 Gazebo에서 ROS plugin을 작성하는 방법에 대해서도 안내드리겠습니다
김*수2021-11-11 오전 10:11:42
실제 로봇이 움직이는 것을 Gazebo를 활용해서 시각화 할 수 있을까요?
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안녕하세요, ROS.org의 몇 가지 예제를 찾아 보시면, 가제보에서 로봇의 동작을 시뮬레이션하는 방법을 보실 수 있습니다. 다음 웨비나 때는 로봇의 동작을 모의하는 플러그인 개발에 대해 가이드를 드리고자 합니다.
김*우2021-11-11 오전 10:08:34
요즘 디지털트윈이니 뭐니 URDF 활용성이 올라가는거 같습니다!. 마찰력이나 탄성계수 관성모멘트를 실제 로봇과 비슷하게 계산해서 넣는 조언과 실제 로봇과 유사도를 올리기 위해 참고할 만한 내용 같이 현업 중심으로 설명해주시면 정말 감사하겠습니다.
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이번 웨비나에서는 아주 기초적인 내용만 드리고 있습니다 :) 조만간 실제 개발의 모델이 되는 사례로 또 올려드리고자 합니다.