김륭 e4ds 전자기술연구소 소장이 자율주행로봇(AMR) 개발의 1차 목표는 주행 안전성 확보라고 밝혔다.


9월30일 개최된 ‘2021 마우저 로보틱스 세미나 - 지능형 자율이동 로봇 설계 세미나’ 2일차 행사에서 김륭 E4DS 전자기술연구소 소장은 ‘지능형 자율주행 AMR 디바이스 개발시 고려해야 될 사항 알아보기’를 주제로 특강 진행 후 참여자들의 질문에 답했다.

주요 질문과 답을 정리해 봤다.

지능형 로봇을 실제로 개발하려는 경우 AMR을 효과적으로 구축하고 설계하는 방법에 대해서는 자율주행플랫폼의 주행과 충돌회피, 경로주행 등 주행 안전성의 확보가 1차 목표라며, 목표로 정한 서비스 항목과 주행 환경에 따라, 사용하기 유리한 메커니컬 구조와 컨트롤 프로세서, 개발 환경의 순으로 검토하고 선정하는 것이 일반적이라고 답했다. 또한 소형의 미니어처를 활용해 로봇구조의 주행 알고리즘을 완성하는 것이 중요하다고 밝혔다.

자율 주행차 대중 정착을 위한 법규와 규격과 관련해서는 현재 법규에서는 일반도로 주행시험이 불가능해 지자체들이 준비하는 샌드박스를 활용하는 방법이 필요하며 자율 주행 테스트시의 국제표준이 되는 ANSI, ISO 26262 같은 규정은 상당히 비용이 요구되는 유료정보라 개발사에 필요한 정보들을 요약해 근시일내 교육 세션을 준비하겠다고 답했다.

1/10 축소 모델로 시뮬레이션 실험 진행 시, 실제 시제품이나 제작품과의 오차를 줄이기 위해서는 가장 중요한 것이, 형상관리조직의 활용이라며, 형상 관리 조직은 기구/하드웨어/소프트웨어 부분에 모두 필요하고, 버전관리, 공정관리, 운영관리, 보안규정 등을 문서화해 준비해야 실제 서비스운영 시 발생하는 문제들에 신속한 대응이 가능하다고 언급했다.

자율주행자동차의 배터리 용량과 관련해서는 구동부와 적재하중(Payload)에 따라 좌우된다며 물류시스템에서 사용되는 무거운 아이템들을 이송하는 경우에는 LI-Fe 배터리를 사용하기도 하는데, 국내의 경우는 배터리팩의 KC인증 문제도 있어서, 개발 과정 중에 활용 할 수 있는 것은 제한이 좀 있다며 사용하는 모터랑 디바이스에 따라 리포, 리튬이온 등 다양한 선택지가 있다고 전했다.

소형 AMR의 경우 설계에서 제작까지 보통 몇 명의 인력이 투입되는지에 대해서는 현실적으로 4인이 적정하다며 기구나 하드웨어 보다는 ROS/SLAM과 같은 펌웨어와 소프트웨어 관련 개발인력들의 역할이 개발 기여 비중이 높고, 무인 주행과 SLAM을 적용 하지 않는다면 1∼2인으로도 가능할 수 있다고 조언했다.

자율주행에서 수집되는 민감정보의 보안과 관련해서는 관련 규정이 제정 중인 걸로 알고 있다며 AMR의 경우에는 RAW데이터의 전송을 제한하고 수집과 분석, 러닝 후, 라벨링 해서 클라우드에 전달하기 때문에, 보안성이 좋은 것으로 논의되고 있다며, 영상 데이터의 경우도 벡터화된 영상들만 업로드 하는 방법으로 개인정보보안의 해결책을 찾고 있다고 언급했다.

AI가 오류가 발행해서 사람이 개입해야 할 상황과 관련해서는 기본적으로 현재의 Safety 규정은 자율주행 자동차의 경우도 마찬 가지로, 무조건 정지를 기본으로 하고 있다며 정지 후 AI에 의한 판단과 조작도 오퍼레이터의 승인이 있어야 실행 되도록 운영 중이고, 아직은 인공지능의 완성도가 드라마틱하지는 않은 현실이라고 답했다.

승리호는 OS와 관련해서는 개발 과제의 목표가 개발자들을 위한 정보 제공목적이어서, 1차 버전은 ROS, 2차는 ROS 2, 3차는 RTOS기반의 Micro-ROS를 적용할 예정이라며, 현재는 ROS Kinetic으로 테스트 중이라고 전했다.

지능형 로봇 구현에서 인공지능을 효과적으로 적용하고 활용하는 방법에 관해서는 자율주행플랫폼의 주행과 충돌회피, 경로주행 등 주행 안전성의 확보가 완료되면, 목표로 정한 서비스 항목에 따라, 사용하기 유리한 AI 솔루션과, 컨트롤 프로세서, 개발 환경의 순으로 검토하고 선정하는 것이 일반적이라며 서비스 환경과 방법에 따라, 사용될 센서의 선정, UI/UX방법, 자연어 처리 등에 대한 설계 개념을 정의 하면 될 거 같다고 전했다.