▲ 박진근 아이나비시스템즈 이사(오른쪽)

2022 오토모티브 테크 콘서트 시청자 Q&A
 HD Map, 지도 변화 감지·자동화 갱신 중요 
 

아이나비시스템즈가 하이브리드 지도를 효과적으로 구현하기 위해서는 지도 구축 자동화나 실시간 지도 갱신에 대한 기술들이 필요하다고 전했다.

박진근 아이나비시스템즈 이사는 지난 21일 2022 e4ds 오토모티브 테크 콘서트 ‘지정구역 기반 Point-to-Point 이동을 위한 하이브리드 지도’ 발표에서 시간 관계상 답하지 못했던 질문들에 대해 답변을 남겼다.

■ 정밀지도 제작 시 GPS, 신호와 관련해 끊기는 부분은 없는지, 끊기게 된다면 어떤 해결방안이 있나

터널 등 GPS 신호를 받을 수 없게 되는 경우, 비전 센서 등을 통해 Lane Keeping (차선유지) 방식으로 차선 변경 없이 주행이 된다.

■ 실시간 업데이트로 차량통행 상황 전달이 내비게이션으로 반영될 때의 레이턴시가 어느 정도인가

실시간 교통정보에 대한 질문이라고 생각된다. 실시간 교통정보를 운영하는 회사마다 차이는 있겠지만, 보통 10~20분으로 운영된다.

■ 지정구역 기반 Point-to-Point 이동을 쉽고 빠르게 할 수 있는 방법과 프로세스는 무엇인가

P2P 이동을 위해서 SD Map(기존 내비게이션 맵)을 통해 빠르게 차량의 이동 경로를 예측하고, 해당 경로 구간의 HD Map의 정보를 통해서 차선 단위의 상세 궤적을 생성한다. 해당 방식은 아이나비시스템즈에서 현재 연구하고 있는 방식이며, 테슬라 또는 완성차 업체마다 P2P 프로세스는 다를 수 있다.

■ 하이브리드 지도를 효과적으로 구현하는 데 필요한 사항들은 무엇인가

지도 구축의 핵심은 최신성 확보에 있다. 지도 수집부터 구축까지 빠르게 갱신하기 위해서는 지도 구축 자동화나 실시간 지도 갱신에 대한 기술들이 필요하다.

■ 회피 포인트에 대한 구체적인 해결책은 무엇인가

회피 포인트는 안전한 자율주행(포트홀, 공사도로 등) 과 법적 회피 구간(어린이보호구역, 단지 내 도로)으로 구분할 수 있으며, 안전한 자율주행을 위한 포인트는 빠른 지도 갱신 체계와 구축을 통해 풍부하게 구축해 야할 요소다. 법적 회피 구간에 대한 제도적 개선은 민관 협의체 등을 통해 지속적으로 고민할 필요가 있어 보인다.

■ 전국의 주요 도로와 도심 지역을 대상으로 정밀도로지도를 구축하는 과정에서 발생할 수 있는 문제나 애로사항을 효율적으로 해결할 수 있는 방안은 무엇인가

HD Map은 차선 도색만 다시 해도 다시 구축이 필요하다. 그만큼 지도 변화 감지와 자동화된 갱신 체계가 중요하다. 정부도 실시간 갱신 체계를 갖추기 위해 노력하고 있으며, 정부를 비롯한 지도 구축 기업들 역시 자동도화, 자동갱신 시스템에 대해 많은 연구를 하고 있다.

■ 기계가 지도를 실시간으로 알려줄 때 어떤 인터페이스나 방법으로 전달이 되는지

설명드린 P2P자율주행의 Trajectory 생성 및 차량 전달은 클라우드 서버 기반으로 준비하고 있다. 차량이 최초, 또는 주행 중 변경 경로를 요청하면 클라우드 서버를 통해 궤적을 전달하게 된다.

■ 자율주행 시 차량에 탑재된 센서와 지도의 정보, 두 정보가 충돌 시 우선순위가 어떻게 되나

센서와 지도 정보의 충돌 개념보다는 지도에서 제공하는 예측 정보를 기반으로 센서에서 제공하는 현실정보를 더해 안전한 주행을 한다고 볼 수 있을 것 같고, 굳이 우선순위를 구분한다면 지도 보다는 현실 정보로 판단하는 센서 정보가 우선이 될 것 같다.

예로, 지도에서 제공하는 Trajectory는 2차선 주행을 추천하고 있다면 자율차는 최대한 2차으로 주행하려고 하지만 주행 시 발생하는 돌발 상황(사고, 공사)에서는 상황에 따른 회피 주행이 가능하도록 한다.